ARAS - RC Car ADAS 시스템

Advanced RCcar Assist System

프로젝트 개요

Raspberry Pi 5 기반 실제 차량 ADAS 구조를 축소 구현한 지능형 주행 보조 시스템. MQTT 기반 노드 분리 아키텍처.

주요 성과

• 5개 노드 구조: lane_node, tof_node, fsm_manager, motor_node, logger_node
• MANUAL: 사용자 조종 + 차선 소실 시 자동 복구 조향
• AUTO: 차선 중심 자동 추종, 소실 시 복구 시퀀스
• ACC: ToF 센서 기반 전방 거리 유지 (Adaptive Cruise Control)
• Fail-Safe: 센서 Stale 감지 시 자동 제어 비활성화