Balemale - AI 스마트 자율 주차 로봇

SSAFY 자율 프로젝트

프로젝트 개요

ArUco 마커 내비게이션 + AI 번호판 인식(ANPR) 기반 4WD Mecanum 자율 주차 로봇. 12개 슬롯 관리, 입고/출차 전 과정 자동화.

주요 성과

• YOLOv8 + EasyOCR 번호판 인식 (Jetson TensorRT / RPi ONNX)
• ArUco 28개 마커 기반 자율 주행 (vx + vy + wz 동시 제어)
• 18개 상태 FSM 기반 입고/출차 오케스트레이션
• 3단계 자율 주차: PARALLEL → ANGLE → CENTER 정렬
• Dijkstra 경로탐색, 이상 탐지 시 대체 경로 재할당
• Spring Boot 4.0 백엔드 + Vue 3 키오스크 + PortOne 결제