CAN MultiECU HILS

CAN 이중화 검증 플랫폼

프로젝트 개요

STM32 F446RE 2대로 Sensor ECU / Control ECU 분리. CAN A/B 이중화 + Fail-over, FreeRTOS 멀티태스킹, Python HILS 시나리오 검증.

주요 성과

• Sensor ECU: 스로틀 ADC + MPU6050 IMU + CAN 송신 (5개 태스크)
• Control ECU: CAN 수신 + PID 모터 제어 + 안전 상태머신 (5개 태스크)
• CAN A(주) + CAN B(백업) 이중화, Heartbeat 기반 Fail-over
• Python HILS: JSON 시나리오 주입, 로깅, 리플레이
• 상태머신: NORMAL → WARNING → DANGER → E-STOP