TeamPathfinders - Xycar 자율주행

1/10 스케일 자율주행

프로젝트 개요

ROS 기반 Xycar(1/10 스케일 RC카) 플랫폼에서 자율 주차, 신호 감지 자율 주행, 실시간 차선 검출 구현.

주요 성과

• 자율 주차: 3차 Bezier 곡선 경로 생성 + Pure Pursuit 추적
• 자율 주행: HSV 녹색 신호 검출 + IMU 가속도 적분
• 차선 검출: Canny/Sobel + Bird's-eye View + RANSAC 다항식 피팅
• Pygame 시뮬레이터 포함