TeamKAI - 자율주행 자작차

인지 파트장

프로젝트 개요

콘(cone) 기반 트랙에서 LiDAR, 카메라, GPS, IMU를 활용한 ROS 기반 완전 자율주행 시스템.

주요 성과

• LiDAR 콘 검출: RANSAC + 유클리디안 클러스터링 (0~20m, PCL)
• YOLOv5/v8 콘 객체 검출 + 카메라-LiDAR 센서퓨전
• Bezier 경로 생성 + Stanley/Pure Pursuit 추종 (10Hz)
• CAN 버스 조향 + ESP32 PID 속도 제어 (Kp=90, Ki=0.025, Kd=20)
• 18개 FSM 기반 상태 관리, E-Stop 안전장치